동해 시청에서 동쪽으로 1km쯤 떨어진 동해안에 있는 만경대는 삼척 김 씨 김훈이 만든 정자이며, 그동안 풍파로 폐허가 된 것을 60년 전에 삼척 김 씨들이 다시 세웠다. 정자에 올라 동쪽을 바라보면 망망대해가 파도치는 모습이 눈앞에 보인다. 공의 자는 원충, 호는 신당이며, 신당 공 훈은 성품이 영매하여 청렴하고 곧은 지조로 관리로 일하다가 1613년(광해군 5년)에 향리에 돌아와 동 회리(신당촌)에 살면서 만경대를 창건하고 풍광을 즐기면서 갈매기를 벗 삼아 낚시로 세월을 보냈다.
동쪽은 끝없는 동해바다이고, 북쪽은 긴 해변 푸른 소나무가 10리가량 펼쳐지며, 서쪽으로는 장엄한 두타산 경관이 뒤뜰과 함께 눈앞에 펼쳐지고, 높은 벼랑 아래 전천강이 유유히 동해로 흐르니, 만경대는 삼척의 죽서루와 쌍벽을 이루어, 시인 묵객의 발길이 끊이지 않았다고 한다.
1660년(현종 원년) 문신이자 학자인 미수 허목(1595~1682)이 주변 경관에 감탄하여 ‘만경(萬景)’이라 하였는데 그 후부터 만경대라 불렀다 한다. 1786년(정조 20) 부사 유한 전이 시를 읊어 현판으로 남겼고, 1872년(고종 9) 중수하였을 때 공조판서 김원식이 상량문을 짓고, 한성부윤 이남식이 ‘해상 명구(海上名區)’라는 현판을 남겼다.